心血管疾病介入性治療研究的奠基性工作來自德國外科醫師福斯曼(Frossmann)開創的心導管檢查術。
1929年的某天，時年25歲的福斯曼不顧親友反對，冒著生命危險將一條長65厘米、似毛線針粗細、可彎曲的細導管插進自己的肘前靜脈，并逐步插進右心房。一些權威人士視這一創舉“褻瀆神靈”，因而這項工作一度中斷。直到1941年，兩位美國醫師理查茲和庫南德發表他們使用此術的臨床檢查結果，肯定了這一技術的重要價值，并共同改進了當初福斯曼應用的心導管，三人同獲1956年諾貝爾獎。1950年，席姆曼等報道了經尺動脈將心導管逆血流送入左心室，完成了首例左心導管術。
1964年，美國放射科醫師多特研制了一種新型導管，進行經皮腔內血管成形術，治療因動脈粥樣硬化引起的血管狹窄。由此，一門全新的領域??介入性放射學應運而生。他和另一位學者加特肯斯最早提出完成腔內血管成形術后，在血管內植入支架以支撐血管壁，防止血管回縮的設想。他和同事又開創性地應用不同型號的同軸擴張器對9位股動脈粥樣硬化性阻塞患者進行血管擴張治療均獲成功，使患者避免了截肢。但在當時因難以重復多特的結果和此術有較多的并發癥，腔內血管成形術在美國被禁近15年。
1974年，年輕的德國醫師格隆茨戈與人合作研制了圓柱形可膨脹的雙球囊導管，并應用這種導管治療外周動脈狹窄、腎動脈狹窄等病例均取得滿意結果。1977年9月在蘇黎世，他又將此法用于治療冠狀動脈狹窄并取得成功。這是世界上首次完成的經皮冠狀動脈腔內成形術(PTCA)，開創了冠心病介入治療(PCI)的新***。不幸的是，這樣一位才華橫溢的年輕學者，竟在1985年的空難中早逝。
PTCA不需要開胸、全麻和心肺體外循環，給患者帶來的痛苦和創傷均小，因而在歐美迅速而廣泛地開展起來。至1992年，在完成的總例數上，PTCA超過了CABG(冠脈搭橋)，一躍成為冠心病的主要治療手段。但PTCA并不完美，研究者又想到了在血管中安置支架。
1986年普耳和格韋脫完成了世界首例冠狀動脈內支架置入術，成為冠脈介入治療的第二個里程碑，基本上解決了PTCA術后急性血管閉塞的問題，并使術后中遠期靶血管再狹窄率較單純球囊擴張下降了15%左右。但裸金屬支架(BMS)置入術后仍有高達20%～30%的靶血管再狹窄率。藥物洗脫支架(DES)的問世，大大降低了靶血管再狹窄發生率。2005年全球PTCA共完成240萬例，其中的86%置入了支架。但不排除一些醫療機構和人員過度趨利，造成部分支架濫用。
我國于上世紀50～60年代就有學者關注并研究PCI，由于眾所周知的原因這項工作一度中斷，直至1984年完成首例PTCA。但快速發展則始于20世紀90年代中期，近年來更以每年30%的速度遞增。2006年我國有10萬人接受了支架置入術，其中80%～90%為DES置入。
PCI與CABG可以比作治療冠心病的兩項“水利工程”，前者“清淤疏通”，后者“改道開河”，而冠心病的藥物治療仍然是基礎。