氣功，作為醫療保健，其歷史源遠流長。它起源于唐堯時期，奠基于春秋戰國，以后歷代有所發展。遠在兩千多年前先秦時期的醫學著作和其他著作中，就有關于氣功的論述。道家的老子、莊子，都在他們的著作中提到了古代的氣功，如《老子》中的“虛其心，實其腹”、“致虛極，守靜篤”、“專氣致柔，能嬰兒乎”，《莊子》中的“吹呴呼吸，吐故納新，熊經鳥伸”等，均是講練功的。現存最早的且完整地描述呼吸鍛煉的，要數戰國初年石刻文中的《行氣玉佩銘》。1973年湖南長沙馬王堆三號漢墓出土的一批簡帛醫書中，就有描述氣功的帛書帛畫。《黃帝內經》中亦有不少地方與氣功有關，如《素間·刺法論》的“腎有久病者，可以寅時面向南，凈神不亂思，閉氣不息七遍，以引頸咽氣順之，如咽甚硬物，如此七遍后，餌后下津令無數”等。氣功一詞，首見于晉時許遜《凈明宗教錄》的“氣功闡微”，但這一詞在古代未普遍使用，而是直到現代才盛行起來;在古代，仍稱為導引、吐納。服氣等。葛洪在其《抱樸子》中，對氣功養生的經驗和方法作了較詳細的記載。南北朝時代，陶弘景輯錄了六朝以前的氣功養生經驗，編輯成《養性延命錄》，占該書之半的《服氣療病》和《導引按摩》兩部分，有些內容與目前在應用的動靜功法極為相似。

　　巢元方《諸病源候論》中，于絕大部分證候下都載有導引、吐納的方法，約有260余種，可說是隋代以前氣功療法的一次總結。孫思邈的《攝養枕中方》一書，其中導引、行氣兩節，專論古代氣功。孫氏特別強調“氣息得理，即百病不生”的呼吸鍛煉作用。他還介紹了六字訣的具體運用，以及動功“天竺國按摩婆羅門法”計十八勢、“老子按摩法”計四十九個動作。

　　兩宋金元時代，道教內丹術興起，古代氣功開始融合其中某些部分，這是該時期氣功發展的特點。《圣濟總錄》是北宋政和中官修的方書，卷帙浩大。原書未有咽津、導引、服氣三部分，是專論氣功的。進入明清時代，古代氣功發展的特點是更廣泛地為醫家所掌握、所應用，氣功養生的專著各在60余種以上。如《保生秘要》列述了近四十種病癥的導引運動方法。明朝名醫李時珍所著《奇經八脈考》中，記載了一些練功方法，提出了“內景墜道，唯返觀者能照察之”的練功體會。清朝汪切庵所著《醫方集解》中，記載了調息功的詳細操作方法和注意事項。

　　中華人民共和國建立后，在政府的中醫政策指引下，氣功療法更得到了蓬蓬勃勃的發展，被越來越多的人廣泛作為一種強身健體的手段。