中醫推拿，又稱“按摩”、“按蹺”、“導引”、“案扤”、“摩消”等。是依據中醫理論，在體表特定部位施以各種手法，或配合某些肢體活動，來恢復或改善身體機能的方法。按摩推拿是人類最古老的療法之一，屬中醫學重要部分。

中醫推拿簡便安全，療效顯著，一直被廣泛應用。

據文獻記載，中醫按摩發源于河南洛陽區。早在秦漢時期已有專著《黃帝岐伯按摩十卷》，說明秦漢以前，按摩已成為一種比較成熟的醫療手段。雖然該書早已失傳，幸而同期完成的經典《黃帝內經》中，亦有不少相關章節;對于按摩起源、手法、臨床應用、適應癥、治療原理都有闡述。醫圣張仲景在《傷寒雜病論》中，最先提倡“膏摩”療法，即將配制好的膏藥涂抹在患者體表，然后用手法在其上撫摩擦揉，具有手法與藥用雙重作用，這不僅提高療效，亦擴大了按摩的應用范疇。

魏晉南北朝時期，膏摩療法進一步發展。葛洪在《肘后備急方》中首次為膏摩的藥方、辨證和制造方法等作系統總結。陶弘景又在《養性延命錄》中，介紹了啄齒、熨眼、按目、牽耳、梳頭、摩面、擦身等成套導引、按摩動作。成為后世養生保健、疾病自療之自我推拿法源頭。

隋唐時期是中醫推拿的盛世。宮廷太醫署正式設立按摩專科，并把按摩專業分級為按摩博士、按摩師、按摩工等，主理按摩教學和治療工作。此時的按摩基礎理論、診斷技術及治療方面都已發展到相當水平，可以認為近代推拿的雛型經已形成。另外，由于經濟、文化、交通發達，對外交流頻繁，推拿也隨中醫學傳入朝鮮、日本、阿拉伯等。

宋金元時期，按摩運用范疇擴大。由于其間戰爭頻繁，跌打損傷較多，孕育了后世正骨推拿分科。為了更好地推廣和應用按摩導引方法，醫生開始習武，一方面是為了提升體質，一方面也希望通過習武給患者提供新的內容。將按摩導引與武術結合，對后世按摩發展有很大影響。

明代的按摩治療非常盛行。按摩屬十叁個醫學科目之一，太醫院設有按摩科，針對內科、兒科、骨傷科等疾病。在小兒治療方面，當時積累了很多經驗和理論知識，形成了獨有的小兒推拿體系。著名小兒推拿專著相繼問世，如《小兒按摩經》、《小兒推拿方脈活嬰秘旨全書》、《小兒推拿秘訣》等。“推拿”這一名稱也是由此時開始。另外，以成人為對象的民間按摩開始活躍，稱為摸先生。

清代的醫院雖不設推拿科，但由于療效顯著，不論在官方還是民間，仍廣泛應用，專著發表很多。如熊應雄《小兒推拿廣意》、駱如龍《幼科推拿秘書》、錢懷村《小兒推拿直錄》、夏云集《保赤推拿法》。《醫宗金鑒》對推拿手法治療骨傷疾病作了較系統的總結，將摸、接、端、提、按、摩、推、拿列為傷科八法，確立了正骨推拿的分科。

清末民國時期，中醫發展幾乎停頓。推拿受到比其它中醫專科更為嚴重的摧殘和壓制，一些有識之士不愿意學習推拿，許多正骨推拿醫師文化水平不高，以致得不到承認。推拿專業更受官方抵制，只能在民間流行。雖然如此，推拿簡便有效，在民間繼續有一定的發展，形成許多流派。如在一指禪推拿的基礎上，逐漸形成滾法推拿;在練功和武術的基礎上，發展了平推法推拿或稱為內功推拿。

1949年以后，中醫推拿療法再度受重視。許多醫療機構重新設有按摩科或正骨科，培養不少專業人材。開始整理歷史文獻，研究作用和治療原理，用現代方法來對推拿手法進行探索。